Rekonstruktion der Trajektorie einer omnidirektionalen Kamera

durch robuste sukzessive Berechnung der relativen Kameraposen

Christian Cox (Autor)

Buch | Softcover

100 Seiten

2010
VDM Verlag Dr. Müller
978-3-639-23611-8 (ISBN)

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In diesem Werk wird ein visuell-basiertes Verfahren zur Rekonstruktion der Trajektorie einer omnidirektionalen Kamera anhand von Bildpaaren vorgestellt und untersucht. Für die Umsetzung wird eine Abstraktion des Kamerasystems durchgeführt, um das Verfahren möglichst unabhängig vom genutzen Kamerasystem zu machen. Der Kern des Verfahrens besteht aus einer Komponente zur Ermittlung der Essentiellen Matrix. Hierfür werden die bekannten Verfahren des 5- und 8-Punkt-Algorithmus genutzt. Zur Rekonstruktion der Metrik wird die Odometrie einer mit dem Kamerasystem fest verbundenen mobilen Plattform genutzt - andere Möglichkeiten werden skizziert. Das erstellte Verfahren wird im Bereich der simultanen Lokalisierung und Kartenerstellung (SLAM) eingeordnet und in Hinsicht auf den Einsatz im Bereich der Service-Robotik untersucht.

Geboren und aufgewachsen in Kevelaer am Niederrhein, Studium der "Angewandten Informatik" (Diplom) an der Universität Duisburg-Essen, Entwicklungsingenieur bei der Robert Bosch GmbH (Standort Hildesheim) in der Abteilung für Forschung und Vorausentwicklung, Schwerpunkt Bildverarbeitung.

Sprache	deutsch
Gewicht	165 g
Themenwelt	Wirtschaft ► Allgemeines / Lexika
Schlagworte	Bildverarbeitung • SLAM • SLAM (Simultaneous Localization and Map Building)
ISBN-10	3-639-23611-4 / 3639236114
ISBN-13	978-3-639-23611-8 / 9783639236118
Zustand	Neuware