Verhaltensentscheidung für automatisierte Fahrzeuge mittels Arbitrationsgraphen

Piotr Franciszek Orzechowski (Autor)

Buch | Softcover

196 Seiten

2024
KIT Scientific Publishing (Verlag)
978-3-7315-1312-4 (ISBN)

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In dieser Arbeit wird eine Systemarchitektur zur sicheren und robusten Verhaltensentscheidung für automatisierte Fahrzeuge vorgeschlagen. Diese setzt grundlegende Verhaltensoptionen in einem hierarchischen Arbitrationsgraphen zusammen und sichert dabei die Stellgrößen mittels Verifikation und diversen Rückfallebenen ab. Die vorgestellte Methode führt zu einer transparenten und nachvollziehbaren Entscheidungsfindung und erzeugt auch bei hohen Ausfallraten ein sicheres und stabiles Fahrverhalten. This work proposes a system architecture for secure and robust behavioral decision-making for automated vehicles. It assembles basic behavior blocks in a hierarchical arbitration graph and ensures safety through verification and diverse levels of fallback. The presented method contributes to a transparent and comprehensible decision-making process and produces safe and stable driving behavior even at high failure rates.

Erscheinungsdatum	26.01.2024
Reihe/Serie	Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie ; 051
Zusatzinfo	graph. Darst.
Sprache	deutsch
Maße	148 x 210 mm
Gewicht	380 g
Themenwelt	Technik
Schlagworte	Automated Driving • Automatisiertes Fahren • behaviour planning • Decision-Making • hierarchical arbitration graphs • hierarchische Arbitrationsgraphen • safety verification • Verhaltensentscheidung • Verhaltensplanung • Verifikation
ISBN-10	3-7315-1312-9 / 3731513129
ISBN-13	978-3-7315-1312-4 / 9783731513124
Zustand	Neuware