Blick ins Buch

Multisensordatenverarbeitung in der Robotik

Jörg Raczkowsky (Autor)

Buch | Softcover

X, 168 Seiten

1991
Springer Berlin (Verlag)
978-3-540-53745-8 (ISBN)

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In diesem Buch wird die Multisensordatenverarbeitung bei Roboteranwendungen umfassend behandelt. Zunächst werden die wesentlichen Grundlagen der Informationsverarbeitung von Sensordaten dargestellt. In einem speziellen Kapitel werden die Besonderheiten der Montage mit Industrierobotern und die Anforderungen an ein Multisensorensystem betrachtet. Darauf aufbauend wird ein hierarchisches Konzept zur Überwachung und Diagnose von Roboteraktionen erarbeitet. Die Ebenen des Systems werden in bezug auf benötigtes Wissen, die Art der Verarbeitung und die Struktur der Daten untersucht. Je höher die Ebene, desto abstrakter ist die Formulierung der Verarbeitungsschritte korrespondierend mit der Wissensrepräsentation. Ein ausführliches Beispiel rundet die Darstellung ab. Das Multisensorsystem ist dabei in die Struktur eines fortgeschrittenen Handhabungssystems eingebettet. Dem Leser wird mit dem Buch eine übergreifende Sicht der Sensorproblematik in der Robotik vermittelt. Das spezielle Thema der Multisensorik stellt dabei keine Einschränkung dar, sondern läßt erst die zunehmende Bedeutung der Softwareaspekte von Sensoren in den Vordergrund treten.

1 Einführung und Aufgabenstellung.- 1.1 Sensoren und Meßtechnik, Definitionen.- 1.2 Sensoren in der Robotik.- 1.3 Eigener Ansatz.- 1.4 Zusammenfassung.- 2 Methoden und Techniken für die Sensordatenverarbeitung.- 2.1 Mustererkennung.- 2.2 Modellierungsmethoden für die Umwelt.- 2.3 Methoden der Künstlichen Intelligenz (KI).- 2.4 Modellierung von Unsicherheiten.- 2.5 Zusammenfassung.- 3 Sensorunterstützte Montage mit Industrierobotern.- 3.1 Fehler bei der Montage.- 3.2 Die Montageaufgabe.- 3.3 Sensorklassifikationen.- 3.4 Fusion von Sensordaten in Roboteranwendungen.- 3.5 Zusammenfassung.- 4 Das Konzept der Überwachung.- 4.1 Einbindung der Überwachung in ein Robotersystem.- 4.2 Die Überwachungskomponente.- 4.3 Kontrolle und Kommunikation.- 4.4 Das Weltmodell.- 4.5 Die Stufen der Sensordatenverarbeitung.- 4.6 Zusammenfassung.- 5 Der Ablauf einer Überwachung.- 5.1 Planungsvorgaben und reale Situation.- 5.2 Die Überwachung der Handhabungssequenz.- 5.3 Die Fehlererkennung.- 5.4 Diagnose der Fehlersituation.- 5.5 Zusammenfassung.- 6 Zusammenfassung und Ausblick.- 7 Literatur.- 8 Anhang.

Erscheint lt. Verlag	26.2.1991
Reihe/Serie	Informatik-Fachberichte
Zusatzinfo	X, 168 S. 3 Abb.
Verlagsort	Berlin
Sprache	deutsch
Maße	170 x 242 mm
Gewicht	315 g
Themenwelt	Informatik ► Theorie / Studium ► Künstliche Intelligenz / Robotik
Themenwelt	Technik ► Elektrotechnik / Energietechnik
Schlagworte	Automation • Diagnose • Einheit • Engineering Economics • Industrie • Industrieroboter • Modellierung • Montage • Montage (Technik) • Multisensorsysteme • Roboter • Robotik • Sensor • Sensorik • Systeme • Wissen • Wissensrepräsentation
ISBN-10	3-540-53745-7 / 3540537457
ISBN-13	978-3-540-53745-8 / 9783540537458
Zustand	Neuware