Kombinierte Positions- und Drehmomentmessung in Robotergelenken zur Steigerung von Genauigkeit und Dynamik

Christian Brunner (Autor)

Buch | Softcover

186 Seiten

2025 | 1. Erstausgabe
TEWISS (Verlag)
978-3-69030-144-2 (ISBN)

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Knickarmroboter sind aufgrund ihrer Vielseitigkeit in der industriellen Fertigung weit verbreitet. Durch die serielle Gelenkanordnung und die oft langen Verbindungsglieder haben die Gelenke einen maßgeblichen Einfluss auf die erreichbare Genauigkeit am Endeffektor. Ziel dieser Arbeit ist die Steigerung von Genauigkeit und Dynamik solcher Roboter. Hierzu wird ein integrales Sensorsystem entwickelt, das basierend auf mehreren verteilten Messungen des abtriebsseitigen Gelenkwinkels sowohl das Drehmoment als auch die Verkippung des Gelenks erfasst. Das Sensorsystem wird in einem dreiachsigen Versuchsroboter experimentell erprobt. Es werden Regelungskonzepte entworfen und untersucht, die mithilfe der zusätzlichen Messgrößen eine deutliche Verbesserung der Genauigkeit und des dynamischen Verhaltens ermöglichen. Zur Bewertung werden verschiedene Leistungskenngrößen des Roboters analysiert.

Erscheinungsdatum	06.12.2025
Reihe/Serie	Berichte aus dem imes ; 03/2025
Mitarbeit	Herausgeber (Serie): Tobias Ortmaier
Verlagsort	Hannover
Sprache	deutsch
Maße	140 x 210 mm
Gewicht	250 g
Themenwelt	Informatik ► Theorie / Studium ► Künstliche Intelligenz / Robotik
Themenwelt	Technik ► Maschinenbau
Schlagworte	Drehmomentmessung • Dynamik • Gelenkverkippung • Genauigkeit • Industrieroboter • Positionsmessung • Regelung • Sensorik
ISBN-10	3-69030-144-0 / 3690301440
ISBN-13	978-3-69030-144-2 / 9783690301442
Zustand	Neuware