Umgebungskartenschätzung aus Sidescan-Sonardaten für ein autonomes Unterwasserfahrzeug

Philipp Woock (Autor)

Buch | Softcover

374 Seiten

2016
KIT Scientific Publishing (Verlag)
978-3-7315-0541-9 (ISBN)

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Für die Schätzung der Höhenkarten aus Sidescan-Sonardaten liefert die Arbeit mehrere Beiträge: Ein neues Schätzverfahren, das Sonarmessungen aus vorberechneten Sonarantworten von Basiselementen, sog. Kerneln, zusammensetzt und so zu einer Höhenschätzung gelangt. Des Weiteren ein dreidimensionales Verfahren, das auf Markov Random Fields basiert und eine Sidescan-Sonarsimulationsumgebung für beliebige dreidimensionale Szenen, die auch verschiedene Sonaraufnahmemodi und Terraingeneratoren bietet. This work makes several contributions to the process of estimating elevation maps from side-scan sonar data: A new estimation method that recreates sonar measurements by pre-computed known sonar responses (so called kernels) and then derives a height profile from the kernels used. Additionally, a 3D method based on Markov Random Fields and a side-scan sonar simulation environment for arbitraty 3D scenes featuring different sonar modes and several terrain generators have been developed.

Erscheinungsdatum	07.12.2016
Reihe/Serie	Karlsruher Schriften zur Anthropomatik ; 26
Zusatzinfo	graph. Darst.
Sprache	deutsch
Maße	148 x 210 mm
Gewicht	680 g
Themenwelt	Mathematik / Informatik ► Informatik ► Theorie / Studium
Schlagworte	autonomes Unterwasserfahrzeug • autonomous underwater vehicle • environment map • estimation • Informatik • Oberflächenrekonstruktion • Schätzung • sidescan sonar • Sonar • surface reconstruction • Umgebungskarte
ISBN-10	3-7315-0541-X / 373150541X
ISBN-13	978-3-7315-0541-9 / 9783731505419
Zustand	Neuware