Blick ins Buch

Fahrzeugeigenlokalisierung innerhalb bekannter Indoor-Umgebungen mittels Seriensensorik

Stefan Stümper (Autor)

Buch | Softcover

182 Seiten

2016 | 1., Aufl.
Cuvillier Verlag
978-3-7369-9170-5 (ISBN)

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Diese Arbeit stellt Ansätze zur Fahrzeugeigenlokalisierung innerhalb bekannter Umgebungen wie Parkhäuser und Tiefgaragen vor. Sie sollen das autonome Parken ausschließlich auf Basis fahrzeugseitiger Seriensensorik ermöglichen. Es wurde einerseits ein Partikel-Filter-basierter Ansatz entwickelt, welcher auf Basis von Ultraschallsensoren, der Fahrzeugodometrie sowie einer a priori bekannten Umfeldkarte die Fahrzeugpose schätzt. Außerdem wurde ein bildbasierter Ansatz realisiert, welcher die Fahrzeugeigenlokalisierung anhand a priori kartierter, künstlicher (hier: AprilTags) wie semi-natürlicher Merkmale (hier: Parkplatzmarkierungen) durchführt.

Erscheinungsdatum	08.10.2016
Reihe/Serie	Audi Dissertationsreihe ; 112
Sprache	deutsch
Einbandart	Paperback
Themenwelt	Mathematik / Informatik ► Informatik ► Theorie / Studium
Schlagworte	Autonomes Parken • Extended Kalman-Filter • Fahrerloses Parken • Fahrzeugeigenlokalisierung • Partikel-Filter • Pilotiertes Parken
ISBN-10	3-7369-9170-3 / 3736991703
ISBN-13	978-3-7369-9170-5 / 9783736991705
Zustand	Neuware