Blick ins Buch

Ein Beispiel zur Entwicklung kooperierender mobiler Roboter

Konstruktives Design und Steuerungsentwurf

Michael Jahn (Autor)

Buch | Softcover

135 Seiten

2010
TU Ilmenau Universitätsbibliothek (Verlag)
978-3-939473-73-2 (ISBN)

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In dieser Arbeit werden die wesentlichen Ergebnisse zur Konstruktion des RoboCup-Small-Size-Roboters LUKAS und des Aufbaus der koordinierenden Mastersoftware XBase vorgestellt. Der dreirädrige Roboter setzt ein hierarchisches Konstruktionskonzept um, welches hohe Zuverlässigkeit, Flexibilität und Robustheit durch technische Funktionsintegration einer minimalen Anzahl von Bauteilen realisiert. Spezielle Material- und Strukturlösungen fi nden sich im Polyamid-Chassis, im motorintegrierenden Dribbler und im energieeffizienten Schussmechanismus. Nach Analyse der kinematischen und dynamischen Zusammenhänge konnte für den Roboter eine Reglerarchitektur entwickelt werden, die unter Berücksichtigung von Radschlupf und Schwerpunktverlagerung die omnidirektionale Manövrierbarkeit und Bewegungspräzision gestattet. Die Mastersoftware XBase kann sowohl als Multi-Roboter-System unter der Kontrolle einer Verhaltenssteuerung, wie auch als verteiltes Multi- Agenten-System mit mehreren parallelen Verhaltenssystemen fungieren. Stabile Bildraten der Bildverarbeitung und geringer Berechnungsaufwand werden durch ressourcenschonende Operationen garantiert. Ein geeigneter Trainingseinstieg wurde mit Formationsvarianten zur koordinierten Kontrolle eines Übergangs vom starren zum flexiblen Roboterverband gefunden.

Erscheint lt. Verlag	1.4.2010
Verlagsort	Ilmenau
Sprache	deutsch
Maße	210 x 148 mm
Gewicht	200 g
Themenwelt	Informatik ► Theorie / Studium ► Künstliche Intelligenz / Robotik
Themenwelt	Technik ► Maschinenbau
Schlagworte	Automatische Handlungsplanung • Autonomer Roboter • Bahnplanung • Bahnsteuerung • Fußball • Hardcover, Softcover / Technik/Maschinenbau, Fertigungstechnik • Mehrrobotersystem • Mehrrobotersystem / Mobiler Roboter / Rad / Bahnplanung / Automatische Handlungsplanung / Fußball • Mobiler Roboter • Rad • Robotik • Robotik / Fußball / Autonomer Roboter / Mehrrobotersystem / Bahnsteuerung
ISBN-10	3-939473-73-1 / 3939473731
ISBN-13	978-3-939473-73-2 / 9783939473732
Zustand	Neuware