Stellantrieb (eBook)

Erforschung der Mechanik und Steuerung von Bewegungssystemen

Fouad Sabry (Autor)

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2025 | 1. Auflage
250 Seiten
Eine Milliarde Sachkundig [German] (Verlag)
978-0-00-070808-3 (ISBN)

Infos

Aktuator-Lernen Sie die grundlegenden Prinzipien hinter Aktuatoren und ihre Rolle bei der Umwandlung von Energie in Bewegung in Robotersystemen kennen.

Ventil-Verstehen Sie, wie Ventile den Flüssigkeitsfluss in hydraulischen und pneumatischen Systemen steuern und so eine präzise Betätigung ermöglichen.

Linearmotor-Entdecken Sie die Mechanik von Linearmotoren, die eine sanfte, direkte Bewegung in der Robotik ohne Getriebe ermöglichen.

Starter (Motor)-Erkunden Sie, wie Motorstarter eine Schlüsselrolle bei der Einleitung von Bewegung spielen, die für das Funktionieren von Robotern in autonomen Umgebungen unerlässlich ist.

Wandler-Untersuchen Sie, wie Wandler Energie von einer Form in eine andere umwandeln und so eine genaue Datenverarbeitung in Robotersystemen gewährleisten.

Zahnstange und Ritzel-Tauchen Sie ein in den Zahnstangen- und Ritzelmechanismus, der Drehbewegungen in lineare Bewegungen umwandelt, die für die Roboterbewegung unerlässlich sind.

Lenkung-Erfahren Sie, wie Lenkmechanismen die Richtung von Robotersystemen steuern und so Stabilität und Genauigkeit während der Bewegung gewährleisten.

Fluidtechnik-Untersuchen Sie, wie Fluidtechniksysteme, einschließlich Hydraulik und Pneumatik, für eine effiziente Roboterbewegung genutzt werden.

Hydraulische Maschinen-Verstehen Sie die Rolle hydraulischer Maschinen bei der Bereitstellung von Kraft für Roboter, damit diese schwere Aufgaben präzise ausführen können.

Piezoelektrischer Motor-Entdecken Sie die Technologie hinter piezoelektrischen Motoren, die kleine Vibrationen nutzen, um hochpräzise Bewegungen zu erzeugen.

Servolenkung-Erfahren Sie, wie Servolenkungssysteme bei der Steuerung von Roboterbewegungen helfen, insbesondere in komplexen Umgebungen.

Pneumatischer Motor-Erkunden Sie die Verwendung pneumatischer Motoren, die Roboter mit Druckluft für leichte, schnelle Bewegungen antreiben.

Linearantrieb-Verstehen Sie die Rolle von Linearantrieben, die es Robotersystemen ermöglichen, präzise, ​​lineare Bewegungen mit minimaler Reibung auszuführen.

Schneckengetriebe-Untersuchen Sie den Schneckengetriebemechanismus und seine einzigartige Fähigkeit, ein hohes Drehmoment in Roboteranwendungen bereitzustellen.

Hydraulikmotor-Tauchen Sie ein in die Funktionsweise von Hydraulikmotoren, die enorme Leistung für Hochleistungsrobotersysteme bereitstellen.

Steuerventil-Erkunden Sie, wie Steuerventile die Bewegung von Flüssigkeiten regeln, um die Aktuatorleistung in Robotersystemen zu optimieren.

Ventilantrieb-Entdecken Sie, wie Ventilantriebe das Öffnen und Schließen von Ventilen steuern, was für die Steuerung des Flüssigkeitsflusses in der Robotik entscheidend ist.

Elektrohydraulisches Servoventil-Untersuchen Sie das hochentwickelte elektrohydraulische Servoventil, eine Schlüsselkomponente zur präzisen Steuerung von Aktuatorsystemen.

Giersystem-Erfahren Sie mehr über Giersysteme, die die Drehbewegung um die vertikale Achse steuern und es Robotern ermöglichen, in 3D-Räumen zu navigieren.

Drehantrieb-Erkunden Sie die Funktionsweise von Drehantrieben, die für das präzise Drehen von Teilen in Robotersystemen verantwortlich sind.

Solenoid (Ingenieurwesen)-Entdecken Sie die Rolle von Solenoiden bei der Erzeugung kontrollierter linearer Bewegung in Robotersystemen durch elektromagnetische Kraft.

Textauszug

Kapitel 1 : Stellglied

Das Öffnen eines Ventils ist ein Beispiel dafür, wie ein Aktuator verwendet werden kann, um andere Teile einer Maschine zu steuern und zu bewegen. Es ist ein "Mover", um es klar zu sagen.

Für den Betrieb eines Aktuators wird sowohl ein Befehlssignal als auch Energie benötigt. Die Energie des Steuersignals, bei der es sich um elektrische Spannung oder Strom, den Druck von pneumatischen oder hydraulischen Flüssigkeiten oder sogar die menschliche Kraft handeln kann, ist gering. Seine primäre Energiequelle kann Elektrizität, Flüssigkeitsdruck oder Luftdruck sein. Ein Aktuator ist ein Gerät, das Energie von einer Quelle aufnimmt und sie als Reaktion auf ein Steuersignal in eine mechanische Bewegung umwandelt. Es handelt sich um eine Form der Automatisierung oder automatischen Steuerung im elektrischen, hydraulischen und pneumatischen Sinne.

Ein Aktuator ist ein Gerät, das Anweisungen von einem Steuerungssystem erhält, um diese auszuführen. Dabei spielt es keine Rolle, ob die Steuerung fest verdrahtet (mechanisch oder elektronisch) oder softwarebasiert (Druckertreiber, Robotersteuerungssystem), von Menschen bedient wird oder eine Kombination aus den dreien ist.

Sowohl pneumatische als auch hydraulische Betätigungssysteme haben ihren Ursprung in der Zeit des Zweiten Weltkriegs (1938). Xhiter Anckeleman hat mit seinem Know-how sowohl mit Motoren als auch mit Bremssystemen diese innovative Methode entwickelt, um Bremsen effektiver zu machen und gleichzeitig ihren Verschleiß zu reduzieren.

Ein weicher Aktuator ist ein formveränderndes Gerät, das durch mechanische, thermische und elektrische Kräfte aktiviert werden kann.

Ein Zylinder oder Fluidmotor ist das Herzstück des hydraulischen Aktuators, der die Fluidenergie kanalisiert, um mechanische Teile zu bewegen. Die Ausgabe der mechanischen Bewegung kann als lineare, rotierende oder oszillierende Bewegung beschrieben werden. Ein hydraulischer Aktuator kann sehr viel Kraft erzeugen, weil Flüssigkeiten so schwer zu verdichten sind. Das Verfahren hat den Nachteil der langsamen Beschleunigung.

Der Hydraulikzylinder ist ein Zylinder mit einem hohlen Zentrum, in dem sich der Kolben bewegen kann. Wenn der Flüssigkeitsdruck nur auf einer Seite des Kolbens wirkt, wird diese Konfiguration als einfachwirkend bezeichnet. Da sich der Kolben nur in eine Richtung bewegen kann, wird in der Regel eine Feder verwendet, um einen Rückhub zu ermöglichen. Wenn Druck auf beide Seiten eines Kolbens ausgeübt wird, drückt oder zieht die resultierende Kraftdifferenz den Kolben in Richtung der größeren Kraft. Dieses Phänomen wird als "Double Acting" bezeichnet.

Pneumatische Aktuatoren können aus vernachlässigbaren Druckunterschieden große Kräfte erzeugen. Die Hauptsteuerung des Motors profitiert von der pneumatischen Energie, da sie eine sofortige Reaktion beim Starten und Abschalten ermöglicht, ohne dass eine Batterie erforderlich ist. Pneumatische Aktuatoren sind nicht nur günstiger, sondern in der Regel auch leistungsstärker als ihre Gegenstücke. Um den Luftstrom durch ein Ventil zu steuern, werden diese Kräfte typischerweise auf eine Membran ausgeübt.

Der Hauptvorteil von pneumatischen Antrieben liegt in der hohen Kraft, die sie trotz ihrer kompakten Größe erzeugen können. Die Energieeffizienz mit Totalverlusten von bis zu 95 % ist ein großer Nachteil der Technologie, da sie ein Druckluftnetz erfordert, das aus zahlreichen Komponenten wie Kompressoren, Behältern, Filtern, Trocknern, Subsystemen für die Luftaufbereitung, Ventilen, Rohren usw. besteht.

In der Zeit seit 1960 wurden viele verschiedene Arten von Antriebstechnik entwickelt:

Die Rotationskraft eines Elektromotors wird mittels eines Riemens (Riemenantriebsachse mit Schrittmotor oder Servo) oder einer Schraube in eine lineare Bewegung umgewandelt, um die gewünschte lineare Bewegung zu erzeugen (entweder eine Kugel- oder Gewindespindel oder Planetenmechanik)

Die Hauptvorteile elektromechanischer Aktuatoren liegen in ihrem geringen Wartungsaufwand, ihrer langen möglichen Lebensdauer und ihrer hohen Genauigkeit im Vergleich zu pneumatischen Aktuatoren (für die möglicherweise Fett erforderlich ist). Die erzielbare Kraft liegt in der Größenordnung von 100 kN, was recht hoch ist.

Die maximale Geschwindigkeit, die großen Abmessungen und das hohe Gewicht, die diese Aktuatoren erfordern, sind ihre Hauptnachteile. Obwohl solche Aktuatoren in medizinischen Geräten und automatisierten Fertigungssystemen weit verbreitet sind.

Ähnlich wie Dieselmotoren/Hydrauliken typischerweise in schweren Geräten eingesetzt werden, ist ein elektrohydraulischer Aktuator auf einen Elektromotor als Antriebsmaschine angewiesen, um das für den Betrieb eines Hydraulikspeichers erforderliche Drehmoment bereitzustellen, der wiederum die Betätigungskraft überträgt.

Drehventile und elektrisch betriebene Bau- und Aushubgeräte sind nur zwei Beispiele für Maschinen, die elektrisch angetrieben werden können.

In der Regel wird in einem Ventilsteuerungssystem eine Bremse über dem Motor montiert, um zu verhindern, dass der Flüssigkeitsdruck das Ventil öffnet. In Ermangelung einer Bremse wird der Stellantrieb ausgelöst und das Ventil geschlossen, bis es langsam wieder aufgedrückt wird. Dies führt dazu, dass der Motor und der Aktuator in ein oszillierendes Muster von (offen, zu, offen...) übergehen.

Im Gegensatz zu elektromechanischen Aktuatoren arbeiten Linearmotoren nach dem gleichen Prinzip wie elektrische Rotationsmotoren; Tatsächlich kann man sich einen Linearmotor als abgerollten Rotationsmotor vorstellen. Sie erzeugen eine lineare Kraft entlang ihrer Länge und keine Drehbewegung. Einige Produkte, die von Linearmotoren angetrieben werden, haben aufgrund der reduzierten Reibungsverluste, die sie erzeugen, eine Lebensdauer von über hundert Millionen Zyklen.

Es ist möglich, Linearmotoren entweder als flache (traditionelle) Linearmotoren, U-Kanal-Linearmotoren oder röhrenförmige Linearmotoren zu klassifizieren.

Wenn es um eine leichte Last (bis zu 30 kg) geht, ist die Linearmotortechnologie aufgrund ihrer überlegenen Geschwindigkeit, Kontrolle und Präzision die beste Wahl.

Es ist die gefragteste und anpassungsfähigste Technologie. Die elektrische Aktuatortechnologie wurde erfolgreich in Marktsegmenten wie der Uhren-, Halbleiter- und Pharmaindustrie (bis zu 60 % der Anwendungen) eingeführt, was zum Teil auf die Einschränkungen der Pneumatik zurückzuführen ist. Die folgenden Merkmale dieser Technologie helfen dabei, ihre zunehmende Popularität zu erklären:

Genauigkeit auf a T (gleich oder kleiner als 0,1 mm); Schnelle Wiederholungsfrequenz (über 100 Hertz pro Minute); Mögliche Anwendung in unberührten, streng kontrollierten Umgebungen (kein Austreten von Luft, Feuchtigkeit oder Schmiermitteln erlaubt); Komplexe Vorgänge erfordern programmierbare Bewegungen.

Die Hauptnachteile von Linearmotoren sind:

Im Vergleich zu Pneumatik und anderen elektrischen Technologien sind sie recht teuer.

Aufgrund ihrer Größe und ihres hohen Gewichts lassen sie sich nur schwer in typische Maschinen einbauen.

Im Vergleich zu pneumatischen und elektromechanischen Aktuatoren ist ihre Kraftdichte gering.

Thermische und magnetische Aktuatoren, die in Festkörpermaterialien aktiviert werden können, haben in der Industrie Anwendung gefunden. Thermische Aktuatoren, die durch den Joule-Effekt aktiviert werden, sind klein, leicht, kostengünstig und haben eine hohe Leistungsdichte. In diesen Aktuatoren (MSMAs) kommen Formgedächtnislegierungen (SMAs) und magnetische Formgedächtnislegierungen (MSMs) zum Einsatz.

Um eine Bewegung auszuführen, muss ein mechanischer Aktuator eine Art von Bewegung, wie z. B. Drehbewegungen, in eine andere Art von Bewegung, wie z. B. lineare Bewegung, umwandeln. Ein Zahnstangenmechanismus dient zur Veranschaulichung. Kombinationen von Strukturbauteilen, wie Zahnräder und Schienen oder Riemenscheiben und Ketten, sind die Basis für den Betrieb mechanischer Aktuatoren.

Die meisten aktuellen weichen Aktuatoren werden durch zeitaufwändige manuelle Fertigung von Geräten, Nachbearbeitung/Montage und mehrere Iterationen hergestellt, bevor die Fertigungsreife mit mehrstufigen Prozessen mit geringer Ausbeute wie Mikrospritzguss erreicht ist. Die derzeitigen Methoden zur Herstellung von weichen Aktuatoren sind mühsam und zeitaufwändig, daher suchen Wissenschaftler nach alternativen Herstellungsmethoden. So wird die Lücke zwischen dem Design und der Implementierung von Soft-Aktuatoren durch den Einsatz spezieller Soft-Systeme reduziert, die in einem einzigen Schritt durch Rapid-Prototyping-Methoden wie den 3D-Druck hergestellt werden können. Sie ermöglichen es auch, den gesamten Aktuator in eine einzige Struktur zu integrieren, ohne dass Fugen, Klebstoffe oder Befestigungselemente an der Außenseite erforderlich sind.

Da sie auf eine Vielzahl von Reizen reagieren, darunter Licht-, elektrische, magnetische, Wärme-, pH- und Feuchtigkeitsänderungen, sind Formgedächtnispolymer (SMP)-Aktuatoren den menschlichen Muskeln am ähnlichsten. Intelligente Materialien und die Kombination verschiedener Materialien unter Verwendung fortschrittlicher Fertigungstechnologie haben dazu beigetragen, ihre Mängel wie Ermüdung und langsame Reaktionszeit zu beheben. Mit der Einführung von 3D-Druckern hat sich eine neue Methode eröffnet, um kostengünstige, reaktionsschnelle SMP-Aktuatoren herzustellen. SMP durchläuft einen Prozess, der als Formgedächtniseffekt bekannt ist, wenn es Umweltreizen wie Hitze, Feuchtigkeit, elektrischem Input, Licht oder Magnetfeld (SME) ausgesetzt wird. Geringe Dichte, hohe Stammrückgewinnung, Biokompatibilität und...

Produkt-Details

• Erscheint lt. Verlag: 21.1.2025
• Übersetzer: Daniel Hueber
• Sprache: deutsch
• Themenwelt: Technik ► Maschinenbau
• ISBN-10: 0-00-070808-9 / 0000708089
• ISBN-13: 978-0-00-070808-3 / 9780000708083